پاورپوینت نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان (pptx) 30 اسلاید
دسته بندی : پاورپوینت
نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )
تعداد اسلاید: 30 اسلاید
قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :
بنام خدا
1
نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان
3
فهرست مطالب
انواع Mapping و روش‌هاي Localization
تاريخچه SLAM يا CML
بررسي مسئله SLAM
مشكلات SLAM
روش‌هاي مبتني بر فيلتر كالمن
روش‌هاي مبتني بر حداكثر كردن اميد رياضي
روش‌هاي تركيبي
SLAM بكمك الگوريتم ژنتيك
4
انواع نقشه‌برداري و روش‌هاي مكان‌يابي
مدل ماركوف
فيلتر كالمن
مونت كارلو
پارتيكل فيلتر
روش‌هاي احتمالاتي مكان‌يابي
متريك
توپولوژيك
روش‌هاي ارائه نقشه
حول محيط
حول روبات
نقشه‌برداري عبارتست از بدست آوردن مدلي از محيط روبات.
مكان‌يابي عبارتست از پيدا كردن وضعيت روبات نسبت به نقشه.
5
تعريف صورت مسئله
پاسخ به سئوال ”من كجا هستم؟“ در روباتيك نزديك به دو دهه ذهن محققان اين زمينه را بخود مشغول كرده است.
ما نيازمند روبات‌هايي هستيم كه در مناطقي كه انسان‌ها نمي‌توانند و يا مايل به كار نيستند بكار گرفته شوند.
بنابراين راه حل سئوال مطرح شده بايستي به گونه‌اي باشد كه هم در مكان‌هاي روزمره مثل ساختمان‌ها و هم در مكان‌هاي ناشناخته قابل كاربرد باشد.
لذا در گام اول بايد نقشه محيط را استخراج كنيم و در گام دوم موقعيت روبات را در اين نقشه بدست آوريم.
بنابراين در يك سري از موقعيت‌ها نيازمند نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان هستيم.
6
تعريف صورت مسئله (ادامه)
بعبارت ديگر مسئله را مي‌توان به اين شكل تعريف كرد: ”چگونه مي‌توان با يك روبات در يك محيط ناشناخته، بدون اطلاعات اوليه و تنها با استفاده از سنسورهاي آن، عمل نقشه‌برداري را انجام داده و از اين اطلاعات براي بدست آوردن وضعيت1 و هدايت روبات استفاده كرد.“
1: منظور از وضعيت روبات، موقعيت و جهت قرارگيري آن است.
7
تعريف صورت مسئله (ادامه)
مي‌توان SLAM را بصورت زير خلاصه كرد:
ورودي‌ها:
هيچ مرجع مختصاتي وجود ندارد.
مجموعه‌اي از اندازه‌گيري‌هاي دروني و خارجي كه توسط روبات و در حين حركت آن بدست مي‌آيد.
خروجي‌ها:
نقشه‌اي از محيط.
تخميني از وضعيت روبات نسبت به نقشه بدست آمده.
8
نقشه چيست؟
مجموعه‌اي از ويژگي‌ها كه با يكديگر مرتبطند.
ويژگي چيست؟
اشغال يك سلول از گريد
قطعه‌اي از يك خط
تكه‌اي از يك سطح
. . .
در بدست آوردن ويژگي‌هاي فوق هميشه عدم قطعيت وجود دارد.
9
وضعيت نسبت به نقشه چيست؟
تخمين وضعيت بنحويكه با ويژگي‌هاي مشاهده شده در همسايگي روبات سازگار باشد.
اين سازگاري را مي‌توان بطور محلي، نيمه محلي و يا سراسري ارزيابي كرد.