پاورپوینت برد سنسور ( حسگر ) (pptx) 14 اسلاید

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید: 14 اسلاید

قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :

بنام خدا     این بخش از ربات که یکی ار مهمترین قسمت های یک ربات محسوب میشود و وظیفه آن تشخیص خط زیر ربات میباشد که باید فاصله استاندارد آن با زمین رعایت شود تا بهترین بازده را دارا باشد. و چند نکته که باید در مکانیک ربات رعایت شود : 1- حتما مکانیک ربات محکم بسته شود. 2- اگر از چسب برای بستن استفاده میکنید حتما به همراه بست استفاده شود . 3- برای بستن بردها به بدنه ( شاسی ) حتما از پیچ و مهره یا Spacer و مهره استفاده کنید. 4- برای محکم شدن و جلوگیری از شل یا باز شدن اتصالات میتوانید از واشر فنری استفاده کنید . 5- در جاهایی که ممکن است پیچ و مهره باعث اتصالات بین قطعات شود میتوانید از واشر فیبری استفاده کنید . برد سنسور ( حسگر ) robotic robotic میکرو کنترلر در اصل مغز ربات به حساب می آید و باید دارای حافظه کافی و پایدار برای برنامه ریزی باشد که با استفاده از فرمان هایی که ما برنامه نویسی ميكنيم وظیفه اش را انجام میدهد و ربات را کنترل میکند. میکرو کنترلی که ما از آن در ساخت ربات استفاده میکیم میکرو کنترلر ATMEGA 32L از خانواده AVR استو در دو نوع ATMEGA32 , ATMEGA32L میباشد و دارای kb32 حافظه پایدار و قابل برنامه ریزی میباشد به توضیحاتی مختصر در مورد این میکرو کنترل می پر دازیم.  میکرو کنترل AVR ATMEGA 32 دارای 40 پایه که 32 تای آن مربوط به بخش های ورودی و خروجی میباشد و 8 تای آن مربو به تغذیه و ... میباشد بخش های ورودی و خروجی میکرو کنترل : این میکرو دارای PORT 4 میباشد که به پورت های A,B,C,D تقسیم میشوند . هر پورت آن دارای PIN 8 می باشد که 8*4 میشه 32 تا پایه های ورودی خروجی میباشد و به صورت زیر نام گذاری میشوند. شماره پین ها از 0 تا 7 میباشند مثلا میخواهیم پین شماره 4 از پورت A را صدا بزنیم که به این صورت نام میبریم : PIN A.3 یا PORT A.3 و دلیل این که پین شماره 4 رو 3 صدا زدیم این است که در بالا نحوه شماره گذاری را گفتم.   همان طور در شکل بالا می بینید مثلا PORTA به صورت PA و PORTB به صورتPB ودیگر پورت ها هم به همین صورت نام گذاری شده است که معمولا پورت A به سنسور ها وصل میشود و درایور موتور هم به پورت های D . میکروکنترل AVR: مغز ربات= ميكرو كنترولر   Avvc همان طور که میدانید پین های پورت A دارای مدار ADC=(Analog to Digital Converter) یا همان تبدیل آنالوگ به دیجیتال میباشند که در داخل همین میکرو این مدار جا سازی شده است که این پایه برق پورت A را تامین میکند که باید به همون برق 5 ولت رگوله شده وصل شود. VCC این پایه برای تغذیه منطقی این میکروکنترل میباشد که باید برق 5 ولت رگوله شده که از منبع تغذیه گرفته میشود تامین شود. که میتوان از برق 2.7 تا 5.5 در این میکرو استفاده کرد. GND این پایه همان طور که از اسمش معلوم است باید به سر منفی یا همان سر زمین منبع تغذیه وصل بشود. RESET  این پایه هم همانطور که از اسمش معلوم برای RESET کردن میکرو به کار میرود که اگه به پین GND وصل بشودمیکرو RESET میشود و معمولا با یک میکرو سویچ به سر زمین وصل میکنند که یک اتصال کوتاه داده بشود. XTAL1  این پایه ورودی یک تقویت کننده اوسيلاتور یا کریستال میباشد. XTAL2 خروجی همان تقویت کننده میباشد . اين هم توضيحات 6 پايه ي ديگر: robotic جدیدترین فناوری های روز در زمینه روباتیک ربات مار مانند OmniTread طراحی شده توسط پژوهشگران دانشگاه میشیگان قادر است از رو، زیر و حتی داخل موانع مختلف عبور کند. قابلیت های حرکتی ربات در مقایسه با رباتهای هم نوع خود بی نظیر است. نوارهایی شنی تانک در چهار طرف هر قسمت از این ربات حرکت سریع آن را در زمین های مختلف آسان می کند. موتور های استفاده شده بادی هستند. با نیروی این موتورها ربات قادر به بلند کردن دو تکه جلویی خود است. اگر چه چند مشکل هنوز حل نشده باقی مانده است. اگر ربات بخواهد در زمین های ناهموار حرکت کند نفوذ شن و یا سنگ به زیر نوارهای شنی حرکت ربات را مشکل خواهد کرد. تیم طراح امیدوار است بتواند پوست مناسبی برای پوشش ربات بیابد تا کل سطح هر قسمت از ربات را بپوشاند و در عین حال متحرک نیز باشد. مار روباتیکی   زمينه تحقيقاتي  طراحي و ساخت روباتهاي هوشمند متحرك يكي از تكنولوژيهاي روز و مطرح دنياست كه بسياري از شركتها و دانشگاههاي معتبر كشورهاي پيشرفته صنعتي مشغول تحقيقات  در اين زمينه هستند . از آنجا كه بازي فوتبال براي بسياري از مردم جذابيت دارد و محيط مسابقات فوتبال  نيز به گونه اي است كه شرايط بازي به صورت دائم و پويا درحـال تـغـيير مي باشد ، بنابراين محيط مسابقات فوتبال به عنوان يك محيط مناسب براي انجام تحقيقات در زمينة روباتهاي هوشمند انتخاب شد .  روبـاتـهاي فـوتـبالـيست ، روبـاتهاي هـوشمندي هـستند كه مي توانند از طريق برنامة هوشمندي كه به آنها داده مي شود ، به طـور خودكار در زمين مسابقه، فوتبال بـازي كنند . بـه عـبارت ديــگر ، ايــن روبـاتـها  از راه دور كـنترل نمي شوند و خود روباتها هستند كه بدون دخالـت انسان با يكديگر فوتبال بازي  مي كنند . براي آنكه بستري فراهم آيد كه محققيني كه در اين زمينه تحقيق مي كنند ، بتوانند نتايج حاصل از تحقيقات خود را عرضه كنند ، همه ساله در يكي از كـشورهاي جهان ، مسابقاتي بين تيمهاي گوناگون  از مؤسسات گوناگون برگزار مي گردد كه Robocup ناميده مي شود . منظور از كلمة Robot  world   cup  robocup  ، جام جهاني روباتهاست . اولين  دورة اين مسابقات در سال 1997 در شهر ناگويا ژاپن برگزار شد . مسئول بـرگـزاري ايـن مسابقات نيز ، فدراسيوني  به نام فدراسيون ربوكاپ است و اعلام كرد كه ما در سال ميلادي 2050 قادر به ساخت روباتهايي خواهيم بود كه توانايي بازي در مقابل  قهرمان جام جهاني  آن سال را دارد و حتي آن تيم را شكست مي دهد . مسابقات ربوكاپ از چندين ليگ مختلف تشكيل شده است . روبات فوتباليست و ربوكاپ چيست ؟